Protocollo Comunicazione Robot-Visione#
FlexiVision One comunica con il robot tramite protocollo TCP/IP su rete Ethernet.
Specifiche protocollo#
Parametro |
Valore |
|---|---|
Protocollo |
TCP/IP |
Porta |
Configurabile (default: FB1 → 4001 ; FB2 → 4002 ; FB3 → 4003) |
Carattere di terminazione |
CHR(13) - Carriage Return |
Formato dati |
Stringa ASCII |
Timeout |
Configurabile (default: 5000 ms) |
Encoding |
UTF-8 |
Comandi disponibili#
Il sistema supporta i seguenti comandi tramite stringhe di testo inviate sulla connessione TCP/IP.
Gestione ricette#
Comando |
Azione |
Valore di Ritorno |
|---|---|---|
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Carica la ricetta indicata e avvia la sincronizzazione dei FlexiBowl® collegati. |
Nessuno |
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Restituisce il nome della ricetta attualmente caricata. |
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Esempio:
set_recipe=MyRecipe
oppure:
get_recipe
→ MyRecipe
Comandi di localizzazione#
Comando |
Azione |
Valore di Ritorno |
|---|---|---|
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Avvia il processo di localizzazione dei pezzi. Se non sono presenti pezzi prelevabili, richiama automaticamente la routine di movimentazione del FlexiBowl®. Se il Locator è già attivo, il comando viene ignorato senza riavviare il processo. Important Se al momento del comando non risulta selezionato/abilitato alcun modello, il sistema restituisce un messaggio di errore e il Locator non viene avviato. |
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Ferma il processo di localizzazione. |
Nessuno |
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Se nessun pezzo è stato prelevato, richiede una nuova movimentazione del FlexiBowl® e riavvia il processo di ricerca. |
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Avvia la localizzazione senza attivare il FlexiBowl®; viene eseguita solamente l’acquisizione e la ricerca sull’immagine. |
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Restituisce lo stato diagnostico del processo di localizzazione. |
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Tip Per maggiori informazioni, consultare la sezione dedicata ai comandi mix |
Seleziona dinamicamente uno o più modelli e avvia il Locator. I modelli precedentemente selezionati vengono prima disabilitati. I numeri disponibili sono da 1 a 8 (es. Note Se il Locator è già in esecuzione, il comando viene ignorato e la selezione corrente non viene modificata. |
Normale risultato del Locator / |
Note
Altri separatori di stringa disponibili, oltre ;, sono: ,, |, :, &, $, @, #.
Note
Per start_Locator e mix_Locator_<modelli>, quando il Locator è già in esecuzione, al robot non viene inviata alcuna risposta.
Comandi FlexiBowl® – Emptying#
Comando |
Azione |
Valore di Ritorno |
|---|---|---|
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Avvia la sequenza di svuotamento rapido (Quick-Emptying) del FlexiBowl®. Il comando non può essere eseguito mentre il Locator è attivo. |
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Arresta la sequenza di svuotamento del FlexiBowl®. |
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Restituisce lo stato corrente della sequenza di svuotamento. |
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Segnali hopper opzionale#
Note
Se la tramoggia deve essere attivata, riceveremo la stringa: "Hopper;signalnumber;time"
Errori generali#
Note
Licenza FlexiVision: se la licenza software non è attiva, i comandi robot vengono rifiutati e viene restituito:
#Error_License_not_active
Comandi Avanzati / Service#
I comandi seguenti sono riservati a personale tecnico.
Connessione FlexiBowl®#
Comando |
Azione |
Valore di Ritorno |
|---|---|---|
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Richiede la connessione al FlexiBowl®. Se non è connesso, viene avviato il relativo task di connessione. |
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Per informazioni dettagliate sull’installazione fisica e i collegamenti elettrici, procedere con le sezioni successive: