Protocolo de comunicación Robot-Vision#
FlexiVision One se comunica con el robot mediante el protocolo TCP/IP a través de una red Ethernet.
Especificaciones del protocolo#
Parámetro |
Valor |
|---|---|
Protocolo |
TCP/IP |
Puerto |
Configurable (predeterminado: FB1 → 4001 ; FB2 → 4002 ; FB3 → 4003) |
Carácter de terminación |
CHR(13) - Retorno de carro |
Formato de datos |
Cadena ASCII |
Timeout |
Configurable (predeterminado: 5000 ms) |
Codificación |
UTF-8 |
Comandos disponibles#
El sistema admite los siguientes comandos mediante cadenas de texto enviadas a través de la conexión TCP/IP.
Gestión de recetas#
Comando |
Acción |
Valor de retorno |
|---|---|---|
|
Carga la receta indicada e inicia la sincronización de los FlexiBowl® conectados. |
Ninguno |
|
Devuelve el nombre de la receta actualmente cargada. |
|
Ejemplo:
set_recipe=MyRecipe
o bien:
get_recipe
→ MyRecipe
Comandos de localización#
Comando |
Acción |
Valor de retorno |
|---|---|---|
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Inicia el proceso de localización de piezas. Si no hay piezas disponibles para recoger, se invoca automáticamente la rutina de movimiento del FlexiBowl®. Si el Locator ya está activo, el comando se ignora y el proceso no se reinicia. Important Si en el momento del comando no hay ningún modelo seleccionado/habilitado, el sistema devuelve un mensaje de error y el Locator no se inicia. |
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Detiene el proceso de localización. |
Ninguno |
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Si no se ha recogido ninguna pieza, solicita un nuevo movimiento del FlexiBowl® y reinicia el proceso de búsqueda. |
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Inicia la localización sin activar el FlexiBowl®; solo se realizan la adquisición de imagen y la búsqueda. |
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Devuelve el estado de diagnóstico del proceso de localización. |
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Tip Para obtener más información, consulta la sección dedicada a los controles de mezcla |
Selecciona dinámicamente uno o más modelos e inicia el Locator. Los modelos previamente seleccionados se deshabilitan primero. Los números disponibles van del 1 al 8 (ej. Note Si el Locator ya está en ejecución, el comando se ignora y la selección actual no se modifica. |
Resultado normal del Locator / |
Note
Otros separadores de cadena disponibles, además de ;, son: ,, |, :, &, $, @, #.
Note
Para start_Locator y mix_Locator_<modelos>, cuando el Locator ya está en ejecución, no se envía ninguna respuesta al robot.
Comandos FlexiBowl® – Emptying#
Comando |
Acción |
Valor de retorno |
|---|---|---|
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Inicia la secuencia de vaciado rápido (Quick-Emptying) del FlexiBowl®. El comando no se puede ejecutar mientras el Locator está activo. |
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Detiene la secuencia de vaciado del FlexiBowl®. |
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Devuelve el estado actual de la secuencia de vaciado. |
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Señales opcionales de la tolva#
Note
Si es necesario activar la tolva, se recibirá la siguiente cadena: "Hopper;signalnumber;time"
Errores generales#
Note
Licencia FlexiVision: si la licencia del software no está activa, los comandos del robot se rechazan y se devuelve lo siguiente:
#Error_License_not_active
Comandos Avanzados / Servicio#
Los siguientes comandos están reservados al personal técnico.
Conexión FlexiBowl®#
Comando |
Acción |
Valor de retorno |
|---|---|---|
|
Solicita la conexión al FlexiBowl®. Si no está conectado, se inicia la tarea de conexión correspondiente. |
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Para obtener información detallada sobre la instalación física y las conexiones eléctricas, continúe con las siguientes secciones: