Kommunikationsprotokoll zwischen Roboter und Bildverarbeitungssystem#
FlexiVision One kommuniziert mit dem Roboter über das TCP/IP-Protokoll in einem Ethernet-Netzwerk.
Protokollspezifikationen#
Parameter |
Wert |
|---|---|
Protokoll |
TCP/IP |
Port |
Konfigurierbar (Standard: FB1 → 4001 ; FB2 → 4002 ; FB3 → 4003) |
Abschlusszeichen |
CHR(13) - Carriage Return |
Datenformat |
ASCII-Zeichenfolge |
Timeout |
Konfigurierbar (Standard: 5000 ms) |
Encoding |
UTF-8 |
Verfügbare Befehle#
Das System unterstützt die folgenden Befehle über Textzeichenfolgen, die über die TCP/IP-Verbindung gesendet werden.
Rezeptverwaltung#
Befehl |
Aktion |
Rückgabewert |
|---|---|---|
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Lädt das angegebene Rezept und startet die Synchronisierung der verbundenen FlexiBowl®-Einheiten. |
Keiner |
|
Gibt den Namen des aktuell geladenen Rezepts zurück. |
|
Beispiel:
set_recipe=MyRecipe
oder:
get_recipe
→ MyRecipe
Locator-Befehle#
Befehl |
Aktion |
Rückgabewert |
|---|---|---|
|
Startet den Prozess zur Teilelokalisierung. Sind keine greifbaren Teile vorhanden, wird automatisch die Bewegungsroutine des FlexiBowl® aufgerufen. Ist der Locator bereits aktiv, wird der Befehl ignoriert und der Prozess nicht neu gestartet. Important Ist zum Zeitpunkt des Befehls kein Modell ausgewählt/aktiviert, gibt das System eine Fehlermeldung zurück und der Locator wird nicht gestartet. |
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Stoppt den Lokalisierungsprozess. |
Keiner |
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Wurde kein Teil aufgenommen, fordert der Befehl eine neue FlexiBowl®-Bewegung an und startet den Suchprozess neu. |
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Startet die Lokalisierung ohne Aktivierung des FlexiBowl®; es werden nur die Bildaufnahme und die Bildsuche durchgeführt. |
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Gibt den Diagnosestatus des Lokalisierungsprozesses zurück. |
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Tip Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt zu den Mix-Befehlen |
Wählt dynamisch ein oder mehrere Modelle aus und startet den Locator. Zuvor ausgewählte Modelle werden zuerst deaktiviert. Verfügbare Zahlen sind 1 bis 8 (z. B. Note Läuft der Locator bereits, wird der Befehl ignoriert und die aktuelle Auswahl bleibt unverändert. |
Normales Locator-Ergebnis / |
Note
Weitere verfügbare Trennzeichen neben ; sind: ,, |, :, &, $, @, #.
Note
Bei start_Locator und mix_Locator_<Modelle> wird, wenn der Locator bereits läuft, keine Antwort an den Roboter gesendet.
FlexiBowl®-Befehle – Emptying#
Befehl |
Aktion |
Rückgabewert |
|---|---|---|
|
Startet die Schnellentleerungssequenz (Quick-Emptying) des FlexiBowl®. Der Befehl kann nicht ausgeführt werden, während der Locator aktiv ist. |
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|
Stoppt die Entleerungssequenz des FlexiBowl®. |
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Gibt den aktuellen Status der Entleerungssequenz zurück. |
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Optionale Hopper-Signale#
Note
Muss der Hopper aktiviert werden, wird folgende Zeichenfolge empfangen: "Hopper;signalnumber;time"
Allgemeine Fehler#
Note
FlexiVision-Lizenz: Ist die Softwarelizenz nicht aktiv, werden Roboterbefehle abgelehnt und es wird Folgendes zurückgegeben:
#Error_License_not_active
Erweiterte Befehle / Service-Befehle#
Die folgenden Befehle sind ausschließlich für technisches Personal.
FlexiBowl®-Verbindung#
Befehl |
Aktion |
Rückgabewert |
|---|---|---|
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Fordert die Verbindung zum FlexiBowl® an. Besteht keine Verbindung, wird die entsprechende Verbindungsaufgabe gestartet. |
|
Für detaillierte Informationen zur physischen Installation und den elektrischen Anschlüssen fahren Sie mit den folgenden Abschnitten fort: